剛體定軸轉動定律是剛體所受的對于某定軸的合外力矩等于剛體對此定軸的轉動慣量與剛體在此合外力矩作用下所獲得的角加速度的乘積。

公式

Mz=Jβ

其中Mz表示對于某定軸的合外力矩，J表示剛體繞給定軸的轉動慣量，β表示角加速度

注意點

定軸轉動定律是合外力矩對歸納剛體的瞬時作用規律，公式中各量均需是同時刻對同剛體、同轉體而言，否則是沒有意義的。在定軸轉動中，由于合外力矩Mz和角加速度β的方向均在轉軸方位，通常用代數量表示